תרגולי יוגה למבוגרים הם למעשה תחום שונה המייחד את אימון היוגה למבוגרים משאר שיטות האימון הרגילות, שיטות תרגול אלו מקבלות התאמה מיוחדת לגיל המבוגר.

רחל זולברג התחילה את דרכה ביוגה בתל אביב אצל מורתה האהובה, גברת ריסקין. בשנת 1965 צדה עינה מודעה בעיתון המבשרת על ביקורו הראשון של סוואמי ונקטסאננדה בישראל. הסוואמי הגיע לארץ בסיוע משרד החוץ הישראלי, ואף נפגש עם דוד בן גוריון שהתעניין בתורות המזרח.

באותם ימים היוגה בישראל הייתה בחיתוליה, ונחשבה לתחום זר ומוזר. עם זאת ביקורו של הסוואמי עורר עניין רב ועשרות אנשים באו לפגוש אותו וללמוד ממנו. רחל זולברג הייתה ביניהם. המפגש עם סוואמי ונקטסאננדה היה כה חזק ומשמעותי עבורה, עד כי הוא שינה לגמרי את מסלול חייה. סאוומיג'י הרעיף עליה ידע ואהבה, ובסיום הקורס נתן לה תעודה שמסמיכה אותה כמורה. רחל החלה ללמד יוגה במסירות יוצאת דופן, ראתה בזאת שליחות מהמעלה הראשונה, והפכה למורה גדולה בזכות עצמה.

במהלך השנים הסוואמי הפנה אותה אל בכירי מורי היוגה בעולם, ובהם ב.ק.ס איינגר, ושרי דסיקצ'ר שתלמד אף מהם. באותה תקופה רחל אירחה כל יוגי שהגיע לישראל, למדה ממנו וארגנה עבורו שיעורים וסדנאות. עם השנים היא הקימה את ארגון מורי היוגה בישראל, צירפה את ישראל לארגון היוגה האירופי, ואף פתחה את קורס מורי היוגה הראשון בארץ שמתקיים עד היום במכללת וינגייט. רחל הקימה דורות של תלמידים והכשירה מאות מורים ליוגה. בזכותה היוגה הגיעה לכל הגילאים, המגזרים והישובים בארץ.